神奇的麥克納姆輪

神奇的麥克納姆輪

　　說起車輪，人們都不陌生。一般的車輪都是圓的，只能向前一個方向滾動。然而有一種輪子，主體是圓形的，但外圈卻有許多斜著的無動力圓柱體小輪子，如下圖。這就是麥克納姆輪。

　　麥克納姆輪又名全向輪(以下簡稱麥輪)，是由瑞典的麥克納姆公司發明的一種可以全向移動的輪子。麥輪上有許多輥子，就是那些外圈的圓柱體小輪子。這些輥子的角度和輪轂呈45度角，A、B輪輥子方向相反。A輪受到向前的推力時，力被分解為向前和向左的兩個相等的力，B輪會把力分解為向前和向右的力。單獨麥輪直接轉動時會向斜45度方向移動，但四個麥輪組合后就能全向移動(前左A右B，后左B右A)。

　　向前行駛時，四個輪子同時向前轉，A輪向左的分力和B輪向右的分力抵消，只留下向前的力，車向前走，向后原理相同;橫向向右移動時，車左側的兩輪前面的輪向前轉，后面的輪向后轉，車右側的兩輪前面的輪向后轉，后面的輪向前轉，A輪向前的分力和B輪向后的分力抵消，只留下向右的力，車向右平移，向左平移原理相同；車向右原地旋轉時，左側兩輪向前轉，右側兩輪向后轉，車向右原地旋轉；向左前方移動時，兩個A輪向前轉，兩個B輪不動，車向左前移動。向右后原理相同，左后、右前原理相似。通過上面的輪子轉法，麥輪實現了全向移動，是真正能橫著走的輪子。在實際中，特別適用于叉車等，作業空間狹窄的情況。

　　麥輪雖然能全向移動，但也有缺點。麥輪結構復雜，不如一般輪胎耐磨。并且想要全向移動，四個麥輪要分別提供動力，不像一般輪胎可以用傳動系統連接同一個動力源。

　　這就是神奇的麥克納姆輪。

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